消防侦察机器人系统研制及其关键技术研究项目

    本项目受天广消防股份有限公司委托，旨在研究一套完整的面向消防工业的移动侦察机器人原型系统。重点解决积水、明火、气体、高温等复杂环境下的移动机器人自主侦察的关键技术，通过模块化技术实现火场多种信息的采集和分析，包括气体浓度、温度、室内环境、生命特征等，进一步通过多传感器融合技术和虚拟现实仿真系统，实现复杂危险环境的三维识别重建、复杂危险环境危险程度评估方法。
    主要研究内容包含以下几个方面：（1）采用模仿螳螂的步态运动模式进行机器人本体的设计，与传统的轮式或履带式设计方案有明显区别。（2）利用 ROS 开源操作系统对移动机器人控制系统进行开发，便于系统的进一步改进与推广。（3）利用虚拟现实技术对灾害现场进行三维重建，有利于复杂危险因素的识别与危险程度的评估。
    项目组已取得以下成果，包括：（1）开发出一套消防机器人硬件系统；（2）获得实用新型专利“一种消防侦查机器人行走机构”，专利号：ZL2017 2 0628830.8；申请发明专利“一种室内机器人VR应用的系统及方法”，申请号：201710505390.1；（3）项目完成5篇论文，“PLP-SLAM：基于点、线、面特征融合的视觉SLAM方法”、“基于IMU的移动机器人精确角度获取方法”等。