自适应非光滑跟踪控制技术

自适应非光滑跟踪控制技术创新性地将自适应控制与非光滑控制的控制机理相结合，针对系统控制存在受模型不确定性影响的问题，设计一种新型的实用的自适应非光滑控制器并构建闭环系统的收敛性及性能证明和分析理论方法，使得闭环系统具有非光滑控制下系统的动态品质，同时使得系统对参数不确定及建模外的扰动具有自适应补偿及较强的鲁棒性，从而实现各类运动控制系统如伺服电机、工业机器人、数控机床、无人机等的高性能跟踪控制。